Claw Machine był projektem, którego celem było zaprojektowanie i zbudowanie od podstaw działającej maszyny zręcznościowej z chwytakiem.
Projekt połączył mechanikę, elektronikę, sterowanie silnikami, obsługę wejść i wyjść, oświetlenie oraz własne oprogramowanie sterujące całą sekwencją gry.
Od mechaniki do logiki gry
Projekt był również praktycznym poligonem do rozwijania sposobu projektowania bardziej złożonych urządzeń: dzielenia logiki na moduły, obsługi stanów urządzenia, planowania ruchu oraz zabezpieczeń.
Technologie
- ESP32-S3 — mikrokontroler, który wykonuje program sterujący maszyną i koordynuje jej działanie podczas gry.
- BTS7960 — układ półmostka do sterowania silnikami; łączy elektronikę sterującą z napędami maszyny.
- MCP23017 — ekspander wejść i wyjść komunikujący się przez I²C; rozszerza możliwości obsługi sygnałów maszyny przez mikrokontroler.
- NeoPixel — adresowalne diody LED, pozwalające osobno ustawiać kolor i jasność; wykorzystane w oświetleniu maszyny.
- Silniki DC — napędy prądu stałego, które zamieniają sygnały sterowania w ruch mechanizmu maszyny.
- FSM — maszyna stanów w oprogramowaniu; porządkuje kolejne etapy gry i warunki przejścia między nimi.
- Sterowanie ruchem — logika zarządzająca pracą napędów; odpowiada za wykonywanie zaplanowanych ruchów mechanizmu.
- Chwytak elektromagnetyczny — sterowany elektrycznie element wykonawczy, który realizuje chwytanie w sekwencji gry.
Stan obecny
Maszyna działa i podstawowa funkcjonalność projektu została zrealizowana.
Dodatkowe funkcje takie jak rozszerzone audio, menu czy dodatkowa detekcja mogą zostać rozwinięte później, ale nie są potrzebne do uznania podstawowego projektu za zakończony.